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木霊鬼は去り、小雨田城は災害の後のように瓦礫と化した。武蔵と小次郎は城の復興を手伝うことに。一方、つぐみは英雄との直接対決には勝利したものの、英雄の精神的支配からは逃れられずにいた。そんなつぐみを心配するばあや達から、武蔵と小次郎はある事を頼まれるのだが……。そんな中、武蔵は謎の男と出会う。男は鬼神を倒すことができる刀を持っていた。それは――「鬼鉄刀」。
武蔵（CV：内田雄馬）
竜山町の農家に生まれた少年。幼いころ両親と死に別れたが、その後鐘巻小次郎の父・自斎に引き取られた。友人である小次郎と誓った夢、2人で最強の“武士団”を結成することへの熱い想いが燃えている。
鐘巻小次郎（CV：斉藤壮馬）
竜山町で唯一の武士である少年。父である鐘巻自斎の死後は、町はずれのぼろやで1人生活している。町で忌み嫌われる武士として町の人々から迫害を受けてきたが、唯一幼い頃から分け隔て無く接してきた武蔵とは、兄弟同然の関係で育ってきた。
服部つぐみ（CV：高橋李依）
小雨田英雄が率いる「小雨田武士団」に所属する武士の少女。その戦闘力は確かなもので、武蔵と小次郎も認めるところ。困ったときには、姉直伝の「とある手段」を使って敵の意表を突くことも。甘え上手な末っ子気質で、常に誰かに依存してしまうところがある。